Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

WHY RAINPOO

Senkronizasyon maruziyeti

KAMERANIN "Senkronizasyon kontrolüne" İHTİYACI VAR

Uçağın uçuş sırasında eğik kameranın beş merceğine bir tetik sinyali vereceğini hepimiz biliyoruz. Beş lens teorik olarak mutlak senkronizasyonla pozlanmalı ve ardından aynı anda bir POS bilgisi kaydetmelidir. Ancak gerçek operasyon sürecinde, drone bir tetikleme sinyali gönderdikten sonra, beş lensin aynı anda pozlanamayacağını gördük. Bu neden oldu?

Uçuştan sonra farklı lenslerle toplanan fotoğrafların toplam kapasitesinin genel olarak farklı olduğunu göreceğiz. Bunun nedeni, aynı sıkıştırma algoritması kullanıldığında, zemin dokusu özelliklerinin karmaşıklığının fotoğrafların veri boyutunu etkilemesi ve kameranın pozlama senkronizasyonunu etkilemesidir.

Farklı doku özellikleri

Özelliklerin dokusu ne kadar karmaşıksa, kameranın çözmesi, sıkıştırması ve yazması gereken veri miktarı o kadar fazla olur, bu adımları tamamlamak için o kadar fazla zaman gerekir. Saklama süresi kritik noktaya ulaşırsa, kamera deklanşör sinyaline zamanında yanıt veremez ve pozlama eylemi gecikir.

İki pozlama arasındaki aralık süresi, kameranın fotoğraf döngüsünü tamamlaması için gereken süreden daha kısaysa, kamera pozlamayı zamanında tamamlayamayacağı için çekilen fotoğrafları kaçıracaktır. Bu nedenle, işlem sırasında, kameranın pozlama hareketini birleştirmek için kamera senkronizasyon kontrol teknolojisi kullanılmalıdır.

Senkronizasyon kontrol teknolojisi Ar-Ge'si

Daha önce, yazılımdaki AT'den sonra, havadaki beş lensin konum-hatasının bazen çok büyük olabileceğini ve kameralar arasındaki konum farkının aslında 60 ~ 100 cm'ye ulaşabileceğini keşfettik!

Bununla birlikte, yerde test ettiğimizde, kameranın senkronizasyonunun hala nispeten yüksek olduğunu ve yanıtın çok zamanında olduğunu gördük. Ar-Ge personelinin kafası çok karışık, AT çözümünün tutum ve konum hatası neden bu kadar büyük?

Sebeplerini bulmak için, DG4pros'un geliştirilmesinin başlangıcında, drone tetik sinyali ile kamera pozlaması arasındaki zaman farkını kaydetmek için DG4pros kameraya bir geri bildirim zamanlayıcısı ekledik. Ve aşağıdaki dört senaryoda test edilmiştir.

 

Sahne A: Aynı renk ve doku 

 

Sahne A: Aynı renk ve doku 

 

Sahne C: Aynı renk, farklı dokular 

 

Sahne D: farklı renkler ve dokular

Test sonucu istatistikleri tablosu

Sonuç:

Zengin renklere sahip sahneler için, kameranın Bayer hesaplaması yapması ve yazması için gereken süre artacaktır; çok satırlı sahneler için görüntü yüksek frekans bilgisi çok fazladır ve kameranın sıkıştırması için gereken süre de artacaktır.

Kameranın örnekleme frekansı düşük ve doku basitse kamera tepkisinin zaman açısından iyi olduğu görülebilir; ancak kamera örnekleme frekansı yüksek ve doku karmaşık olduğunda, kamera yanıt süresi farkı büyük ölçüde artacaktır. Ve fotoğraf çekme sıklığı daha da arttıkça, kamera sonunda çekilen fotoğrafları kaçıracaktır.

 

Kamera senkronizasyon kontrolünün prensibi

Yukarıdaki sorunlara yanıt olarak Rainpoo, beş lensin senkronizasyonunu iyileştirmek için kameraya bir geri bildirim kontrol sistemi ekledi.

 Sistem, drone arasındaki zaman farkı "T" yi ölçebilir, tetik sinyali gönderir ve her lensin pozlama süresi. Beş lensin zaman farkı "T" izin verilen aralık dahilindeyse, beş lensin eşzamanlı olarak çalıştığını düşünüyoruz. Beş merceğin belirli bir geri besleme değeri standart değerden büyükse, kontrol ünitesi kameranın büyük bir zaman farkı olduğunu belirleyecek ve bir sonraki pozlamada mercek farka göre telafi edilecek ve son olarak beş lens eşzamanlı olarak pozlanacak ve zaman farkı her zaman standart aralık içinde olacaktır.

PPK'da senkronizasyon kontrolünün uygulanması

Kameranın senkronizasyonunu kontrol ettikten sonra, ölçme ve haritalama projesinde, kontrol noktalarının sayısını azaltmak için PPK kullanılabilir. Şu anda, eğik kamera ve PPK için üç bağlantı yöntemi vardır:

1 Beş mercekten biri PPK ile bağlantılı
2 Beş lensin tümü PPK'ya bağlı
3 Ortalama değeri PPK'ya geri beslemek için kamera senkronizasyon kontrol teknolojisini kullanın

Üç seçeneğin her birinin avantajları ve dezavantajları vardır:

1 Avantaj basittir, dezavantajı, PPK'nın yalnızca tek lensin uzamsal konumunu temsil etmesidir. Beş mercek senkronize değilse, diğer merceklerdeki konum hatasının nispeten büyük olmasına neden olur.
2 Avantaj da basittir, konumlandırma doğrudur, dezavantajı yalnızca belirli diferansiyel modülleri hedefleyebilmesidir.
3 Avantajları doğru konumlandırma, çok yönlülük ve çeşitli diferansiyel modülleri desteklemektir. Dezavantajı, kontrolün daha karmaşık olması ve maliyetin nispeten daha yüksek olmasıdır.

Şu anda 100HZ RTK / PPK kartı kullanan bir drone var. Kart, 1: 500 topografik harita kontrol noktası içermeyen bir Ortho kamera ile donatılmıştır, ancak bu teknoloji eğik fotoğrafçılık için mutlak kontrol noktasından bağımsız olamaz. Beş merceğin senkronizasyon hatası, diferansiyelin konumlandırma doğruluğundan daha büyük olduğundan, yüksek senkronizasyonlu eğik kamera yoksa, yüksek frekans farkı anlamsızdır ……

Şu anda, bu kontrol yöntemi pasif kontroldür ve telafi yalnızca kamera senkronizasyon hatası mantıksal eşikten büyük olduktan sonra yapılacaktır. Bu nedenle, dokuda büyük değişikliklerin olduğu sahneler için, kesinlikle eşikten daha büyük bireysel nokta hataları olacaktır. Yeni nesil Rie serisi ürünlerinde Rainpoo, yeni bir kontrol yöntemi geliştirdi. Mevcut kontrol yöntemiyle karşılaştırıldığında, kamera senkronizasyon doğruluğu en azından bir büyüklük sırası ile geliştirilebilir ve ns seviyesine ulaşabilir!