Senkronizasyona maruz kalma

KAMERA NEDEN “Senkronizasyon kontrolüne” ihtiyaç duyar

Hepimiz biliyoruz ki, uçuş sırasında drone, eğik kameranın beş merceğine bir tetik sinyali verecektir. Beş lens teorik olarak mutlak senkronizasyon içinde pozlandırılmalı ve ardından aynı anda bir POS bilgisi kaydedilmelidir. Ancak gerçek operasyon sürecinde, drone bir tetik sinyali gönderdikten sonra beş lensin aynı anda pozlanamadığını gördük. Bu neden oldu?

Uçuştan sonra, farklı lenslerle toplanan fotoğrafların toplam kapasitesinin genellikle farklı olduğunu göreceğiz. Bunun nedeni, aynı sıkıştırma algoritmasını kullanırken, zemin dokusu özelliklerinin karmaşıklığının fotoğrafların veri boyutunu etkilemesi ve kameranın pozlama senkronizasyonunu etkilemesidir.

Farklı doku özellikleri

Özelliklerin yapısı ne kadar karmaşıksa, kameranın çözmesi, sıkıştırması ve yazması gereken veri miktarı o kadar fazla olur. Bu adımları tamamlamak için o kadar fazla zaman gerekir. Depolama süresi kritik noktaya ulaşırsa, kamera deklanşör sinyaline zamanında yanıt veremez ve pozlama eylemi gecikir.

İki poz arasındaki zaman aralığı, kameranın fotoğraf döngüsünü tamamlaması için gereken süreden daha kısaysa, kamera pozlamayı zamanında tamamlayamayacağı için fotoğrafları kaçıracaktır. Bu nedenle, işlem sırasında, kameranın pozlama eylemini birleştirmek için kamera senkronizasyon kontrol teknolojisi kullanılmalıdır.

Senkronizasyon kontrol teknolojisinin Ar-Ge'si

Daha önce, yazılımdaki AT'den sonra, havadaki beş merceğin konum hatasının bazen çok büyük olabileceğini ve kameralar arasındaki konum farkının aslında 60 ~ 100 cm'ye ulaşabileceğini bulduk!

Ancak, yerde test ettiğimizde, kameranın senkronizasyonunun hala nispeten yüksek olduğunu ve yanıtın çok zamanında olduğunu gördük. Ar-Ge personelinin kafası çok karışık, AT çözümünün tutum ve konum hatası neden bu kadar büyük?

Nedenlerini bulmak için DG4pros'un geliştirilmesinin başlangıcında, drone tetik sinyali ile kamera pozlaması arasındaki zaman farkını kaydetmek için DG4pros kamerasına bir geri bildirim zamanlayıcı ekledik. Ve aşağıdaki dört senaryoda test edilmiştir.

Sahne A: Aynı renk ve doku

Sahne C: Aynı renk, farklı dokular

Sahne D: farklı renkler ve dokular

Test sonucu istatistik tablosu

Çözüm:

Zengin renklere sahip sahnelerde, kameranın Bayer hesaplaması ve yazma işlemi yapması için gereken süre artacaktır; çok çizgili sahneler için ise görüntü yüksek frekans bilgisi çok fazladır ve kameranın sıkıştırması için gereken süre de artacaktır.

Kamera örnekleme frekansı düşük ve doku basit ise, kamera tepkisinin zaman içinde iyi olduğu görülebilir; ancak kamera örnekleme frekansı yüksek ve doku karmaşık olduğunda, kamera tepki süresi farkı büyük ölçüde artacaktır. Ve fotoğraf çekme sıklığı daha da arttıkça, kamera eninde sonunda fotoğrafları kaçıracaktır.

Kamera senkronizasyon kontrolünün prensibi

Yukarıdaki sorunlara yanıt olarak Rainpoo, beş lensin senkronizasyonunu iyileştirmek için kameraya bir geri bildirim kontrol sistemi ekledi.

Sistem, tetik sinyalini gönderen drone ile her bir merceğin pozlama süresi arasındaki zaman farkını "T" ölçebilir. Beş merceğin zaman farkı "T" izin verilen bir aralıktaysa, beş merceğin senkronize çalıştığını düşünüyoruz. Beş merceğin belirli bir geri bildirim değeri standart değerden büyükse, kontrol ünitesi kameranın büyük zaman farkına sahip olduğunu belirleyecek ve bir sonraki pozlamada mercek farka göre telafi edilecek ve son olarak beş lens eşzamanlı olarak pozlama yapacak ve zaman farkı her zaman standart aralık içinde olacaktır.

PPK'da senkronizasyon kontrolünün uygulanması

Kameranın senkronizasyonunu kontrol ettikten sonra, ölçme ve haritalama projesinde, kontrol noktalarının sayısını azaltmak için PPK kullanılabilir. Şu anda eğik kamera ve PPK için üç bağlantı yöntemi vardır:

1	Beş lensten biri PPK ile bağlantılı
2	Beş lensin tümü PPK'ya bağlı
3	Ortalama değeri PPK'ya geri beslemek için kamera senkronizasyon kontrol teknolojisini kullanın

Üç seçeneğin her birinin avantajları ve dezavantajları vardır:

1	Avantaj basittir, dezavantaj, PPK'nin yalnızca tek lensin uzamsal konumunu temsil etmesidir. Beş mercek senkronize edilmezse, diğer merceklerin konum hatasının nispeten büyük olmasına neden olur.
2	Avantajı da basittir, konumlandırma doğrudur, dezavantajı ise yalnızca belirli diferansiyel modülleri hedefleyebilmesidir.
3	Avantajları, doğru konumlandırma, yüksek çok yönlülük ve çeşitli diferansiyel modül tipleri için destektir. Dezavantajı, kontrolün daha karmaşık olması ve maliyetin nispeten daha yüksek olmasıdır.

Şu anda 100HZ RTK / PPK kartı kullanan bir drone var. Kart, 1:500 topografik harita kontrol noktası içermeyen elde etmek için bir Ortho kamera ile donatılmıştır, ancak bu teknoloji eğik fotoğrafçılık için mutlak kontrol noktasından bağımsız olamaz. Beş merceğin senkronizasyon hatası, diferansiyelin konumlandırma doğruluğundan daha büyük olduğundan, yüksek senkronizasyonlu eğik kamera yoksa, yüksek frekans farkı anlamsızdır……

Şu anda, bu kontrol yöntemi pasif kontroldür ve kompanzasyon ancak kamera senkronizasyon hatası mantıksal eşikten büyük olduğunda yapılacaktır. Bu nedenle, dokuda büyük değişikliklerin olduğu sahneler için, kesinlikle eşikten daha büyük bireysel nokta hataları olacaktır. Rainpoo, yeni nesil Rie serisi ürünlerinde yeni bir kontrol yöntemi geliştirdi. Mevcut kontrol yöntemiyle karşılaştırıldığında, kamera senkronizasyon doğruluğu en az bir büyüklük sırası ile geliştirilebilir ve ns seviyesine ulaşabilir!

Öncesi:GSD ve taşıyıcı drone türleri, 3D modelin göreceli doğruluğunu nasıl etkiler?

Sonraki:Rainpoo'nun ürün serisinin Ar-Ge hattı

Dönüş